船用起重機是在海上環境中執行運輸作業的一 種特殊起重機，主要用于艦船間貨物的運輸轉移、 海上補給、水下作業設備的投放與回收等重要任務。海上特殊的應用環境給船用起重機的控制帶來了很大的挑戰性。一方面，類似陸上各種欠驅動吊車設備，需要控制負載運輸過程中產生的擺動，保證其定位精度與運輸效率；另一方面，由于這種起重機固定于船舶等運動平臺上，平臺本身的運動會對負 載運動產生強烈的影響，且很多情況下，負載起吊 與降落點處的運動情況與吊車本身的運動不一致。 具體而言，在工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運動將導致負載發生擺 動；特別是在升降過程中，船舶的此類運動易導致已吊起的負載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負載再次懸空，這些都會威脅作業的安全。尤其在進行艦船間**補給時，這種耦合運動可能造成非常嚴重的后果。